Los mejores que he visto son
Netbeans
Eclipse
pero veo que unos dices que Eclipse y otros Netbeans cual es mejor para emepesar?
Yo he usado los dos y me quedo con Eclipse. Tenes la ventaja de que no necesitas intalarlo puesto a que es portable.
Lo bueno de Netbeans es que si quieres hacer aplicaciones de escritorio con swing, es mas facil
Saludos!
ANTRAX
Antrax tiene razón, para UI es más fácil usar NetBeans, para lo demás Eclipse, aparte que hay buenos forks de este proyecto como ADT Bundle, Aptana Studio, etc.
Pero si desean algo de pago y al menos para es muy bueno es IntelliJ Idea de JetBrains
Saludos