Una técnica que me funciono es: TCP o UDP hole punshing, con la herramienta Netcat.
También usando la herramienta "autossh" y un servidor intermedio al que se conectan los 2 clientes.

Cómo se puede hacer una conexión de NAT Transversal como la de teamviewer?
Quiero hacer esa conexión con una cámara ip de video vigilancia, es posible?

Saludos!!!